Na mitologia grega, os centauros (em grego Κένταυρος Kentauros, "matador de touros", plural Κένταυρι Kentauri; em latim Centaurus/Centauri) são uma raça de seres com o torso e cabeça humanos e o corpo de cavalo.

Viviam nas montanhas de Tessália e repartiam-se em duas famílias:

• Os filhos de Íxion e Nefele, que simbolizavam a força bruta, insensata e cega. Viviam originalmente nas montanhas da Tessália e alimentavam-se de carne crua. Alternativamente, consideravam-se filhos de Kentauros (o filho de Íxion e Nefele) e algumas éguas magnésias, ou de Apolo e Hebe. Conta-se que Íxion planejava manter relações sexuais com Hera, mas Zeus, seu marido, evitou-o moldeando uma nuvem (nefele, em grego) com a forma de Hera. Posto que Íxion é normalmente considerado o ancestral dos centauros, pode se fazer referência a eles poeticamente como Ixiónidas.
• Os filhos de Filira e Cronos, dentre os quais o mais célebre era Quíron, amigo de Héracles, representavam, ao contrário, a força aliada à bondade, a serviço dos bons combates.

Os centauros são muito conhecidos pela luta que mantiveram com os Lápitas, provocada pelo seu intento de raptar Hipodâmia no dia da sua boda com Pirítoo, rei dos Lápitas e também filho de Íxion. A discussão entre estes primos é uma metáfora do conflito entre os baixos instintos e o comportamento civilizado na humanidade. Teseu, um herói e fundador de cidades que estava presente, inclinou a balança do lado da ordem correcta das coisas, e ajudou Pirítoo. Os centauros foram expulsos da Tessália e vieram a habitar o Épiro. Mais tarde Héracles exterminou quase todos. ^{[1] [2] [3] [4]}

Cenas da batalha entre os Lápitas e os centauros foram esculpidas em baixo relevos no friso do Partenão, que estava dedicado à deusa da sabedoria Atena.